Suspension Mechanism for Differential Type Mobile Robot

현가장치 및 현가장치가 적용된 차동 구동형 이동체

Abstract

본 발명은 현가장치 및 현가장치가 적용된 차동 구동형 이동체에 관한 것으로, 하부프레임(110)의 일측에 결합된 댐퍼(120)와; 상기 하부프레임(110)에 결합되어 바퀴(149)를 편심되게 구비하는 캐스터(140)와; 상기 하부프레임(110) 상부의 캐스터 축(142)과 댐퍼(120)에 각각 베어링(152)(154)을 개재하여 승강가능하게 결합된 상부프레임(150)과; 상기 상부프레임(150)과 하부프레임(110) 사이의 캐스터 축(142)과 댐퍼(120)에 개재된 탄성수단(130)(160);을 포함하여, 차동 구동형 이동체의 구동 안정성을 향상시킬 수 있고, 외부 영향에 의해 발생된 이동체 시스템의 상하 진동(Bounce)이나 전후 흔들림(Pitch) 현상을 억제할 수 있으며, 외부 영향에 의해 기울어짐이 발생했을 때, 초기위치로 신속하고 정확하게 복귀되는 장점이 있다. 차동, 구동, 이동체, 모바일, 로봇, 현가장치, 댐퍼

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